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        工业自动化控制系统的分类大全

        (1)程序控制系统:

        通过对每个自由度施加的规则控制函数，机器人可以实现所需的空间轨迹。

        (2)自适应控制系统

        当外部条件变化时,为了确保所需的质量或提高控制质量与经验的积累,这个过程是基于观察状态的操作符和伺服误差,然后调整非线性模型的参数,直到消失的错误。该系统的结构和参数可以随时间和条件自动变化。

        (3)人工智能系统:

        无法预先编制运动程序，需要根据所获得的周边状态信息实时确定控制功能。

        驱动方式:参见工业机器人驱动系统。

        (4)点位式:

        要求机器人控制末端实行器的位姿，该位姿与路径无关;

        (5)轨迹式:

        要求机器人按照所教的轨迹和速度移动。

        (6)控制总线:

        国际标准总线控制系统。控制系统的控制总线采用国际标准总线，如VME总线、多总线、STD总线和PC总线。

        (7)定制总线控制系统:

        所使用的总线应由制造商定义为控制系统总线。

        (8)编程模式:

        物理设置编程系统。操作人员设置固定限位开关，实现启停程序操作。只能用于简单的拾放作业。

        (9)在线编程:

        操作信息记忆过程的编程模式是通过人机教学来完成的，包括直接教学(即手拉手教学)、模拟教学和教学箱教学。

        (10)离线编程:

        它不是直接对实际机器人进行教学，而是从实际工作环境中分离出来生成教学程序。利用机器人和编程语言，远程离线生成机器人操作轨迹。